故事从大雄和符晓之间关于恐龙是否已经完全灭绝的争论开始。因为符晓完全否认恐龙仍然以科学合理的方式存在，大雄向哆啦a梦求助。然而，当大雄询问哆啦a梦制作的道具“牛卜”时，得到了否定的回答。后来大雄和哆啦a梦为了藏起大雄的零试卷，用道具找地下洞的方式意外发现了一个宽敞的地下空间，并把它建成了一个大家的游乐场；但与此同时，我老公也很苦恼，因为他在河流里，在他家后院，在地下空间里，接连目击了恐龙。为了了解真相，老公带着相机再次地下了一次，却失去了踪迹。大雄和哆啦a梦从我丈夫失踪前拍摄的影片中得知，地下空间就在大家居住的河流下方，于是他们带着胖虎和京乡再次潜入，却目睹了意想不到的一幕——中生代的太古丛林布满了宽阔的地下空洞，本该灭绝的恐龙也在其中——原来牛占卜正确地回答了问题，却根据问题的字面意思将搜索范围限定在了“表面”，并掩盖了起来。哆啦a梦一行在寻找符晓的途中被地下野蛮人和统氏族夺回。就在他们有生命危险的时候，一位来自乘龙的骑士立即出现来拯救大家。骑士自称巴赫，自称是地下人国度的骑士。他告诉大家，那个长得像老公的地下人已经被收押保护起来了，然后护送大家去地下人国度的首都见那个老公。旅行中，哆啦a梦一行了解到，地下人是由恐龙进化而来的物种，文明程度很高。与丈夫团聚后，巴赫同意让小组安全返回地上世界，但与地下世界相关的记忆将被抹去；然而，一次偶然的机会，大雄发现地下人正在密谋一场著名的“大远征”，目的是从地上人(人类)手中夺回地表世界！哆啦a梦一行不能坐视这一切发生，除了逃跑和对抗别无选择...哆啦a梦等人能逃脱吗？人类和地下人的战争是不是无法停止了？而高深莫测的“大远征”的真正目的和敌人是什么？